Latar
Belakang Masalah
Penggunaan robot di industri semakin meningkat dari waktu ke waktu
untuk menangani berbagai tugas, baik tugas yang tidak bisa ditangani manusia
seperti di bidang nuklir, kimia, perjalanan ke luar angkasa dan tugas-tugas
lain yang di lakukan di lingkungan yang berbahaya, maupun tugas-tugas yang
dapat dilakukan manusia seperti pengelasan, pengangkutan barang, dan
tugas-tugas lainnya. Hal ini terjadi karena robot memiliki banyak kelebihan
yang tidak dimiliki manusia diantaranya : menghasilkan output yang sama ketika
mengerjakan suatu pekerjaan secara berulang-ulang, tidak mudah lelah,
ketelitian dan kecepatan menyelesaikan tugas, dapat diprogram ulang sehingga
dapat difungsikan untuk beberapa tugas yang berbeda, lebih sedikit melakukan
kesalahan dibandingkan manusia, kemudahan dalam memonitor kinerja robot,
menghemat biaya produksi keseluruhan serta berbagai keuntungan lainnya.
Diantara berbagai tugas robot tersebut adalah tugas untuk bergerak
mengikuti suatu objek dan melakukan tugas lain disaat yang sama misalnya pada
industri pengelasan dan pengecatan. Selain itu kemampuan untuk mendeteksi
adanya obyek dan bergerak mendekati target sampai jarak tertentu adalah salah
satu kemampuan yang diperlukan dalam koordinasi antar robot.
Pendeteksian
benda dengan sensor ultrasonik mempunyai kelebihan dibanding pendeteksian benda
dengan sensor yang lain karena dengan sensor ini sebuah obyek dapat dideteksi
tanpa harus menyentuhnya.
Perumusan
Masalah
Lengan Robot ROB3 dapat memiliki banyak fungsi tergantung dari
cara pengendalian gerakan lengan. Kemampuan prosesor, driver, aktuator dan sensor yang digunakan dalam keseluruhan
sistem robot sangat mempengaruhi proses pengendalian dan hasil dari proses
tersebut.
Oleh karena
itu dalam laporan ini, penulis berusaha untuk mengkombinasikan berbagai
kemampuan maupun keterbatasan yang dimiliki sistem robot agar Robot ROB3
memiliki kemampuan untuk mendeteksi benda dan bergerak mendekati benda yang
terdeteksi.
Batasan
masalah
Tugas akhir berjudul “Pengendalian Lengan Robot ROB3 Sebagai
Penjejak Benda” ini berisi tentang proses pengendalian robot untuk mengikuti
benda yang terdeteksi oleh sensor ultrasonik dan berada dalam daerah jangkauan
lengan robot ROB3.
Adapun sistem yang dikendalikan dalam tugas akhir ini didesain
sedemikian rupa sehingga memenuhi kriteria sebagai berikut :
1.
Pendeteksian obyek dilakukan dengan menggunakan
tranduser ultrasonik yang di pasang pada tempat tertentu pada lengan robot.
2.
Obyek yang diikuti gerakannya oleh robot telah
ditentukan spesifikasinya dalam hal bentuk, bahan serta ukuran.
3.
Daerah kerja lengan robot di desain sedemikian
rupa sehingga memungkinkan tidak adanya gelombang pantulan selain dari obyek
yang diikuti.
4.
Benda yang digunakan untuk uji coba tidak boleh
benda yang bersifat menyerap atau meredam gelombang ultrasonik.
5.
Jarak penempatan benda terhadap robot adalah
sedemikian rupa sehingga pada jarak tersebut masih memungkinkan untuk robot
bisa mendeteksinya.
6.
Dalam pengujian hanya ada satu benda yang harus
diikuti oleh robot.
7.
Kecepatan pergerakan robot mengikuti benda
disesuaikan dengan kemampuan mikrokontroler dan mekanik robot.
8.
Gerakan robot hanya gerakan ke kanan, ke kiri, ke
atas dan ke bawah.
Tujuan
Penulisan
Penulisan Tugas Akhir ini bertujuan untuk melengkapi syarat dalam
menyelesaikan tahap pendidikan sarjana S1 di Jurusan Teknik Elektro Fakultas
Teknik UGM.
Tujuan penulisan tugas akhir ini adalah:
1.
Merancang perangkat lunak robot penjejak benda.
2.
Mengetahui unjuk kerja keseluruhan sistem robot
yang telah dirancang.
0 comments:
Post a Comment